目前，擺線針輪行星減速器所傳遞韻zui大功率為132kw ,輸入軸zui高轉速為1800r/min.美國在研究直升飛機傳動裝時所研制的哈默納科柔性齒輪諧波執行件SHF-14-30-2UH擺線針輪行星傳動試驗樣機。采用四片撰線輪，可以保證扮人軸動平衡的新結構，輸人軸轉速達到2000r/min，傳動功率達到了205KW。

為在徑向尺寸不增大的條件下，也能提高輸出機構傳遞轉矩的能力，結構做了如下改進:將輸出機構中，各柱銷的懸臂端，哈默納科柔性齒輪諧波執行件SHF-14-30-2UH用附加的均載圓環聯接起來，均載環不傳遞功率，但能使各柱銷始終保持正確間隔，起到均載作用

擺線針輪定軸傳動中的針輪針齒銷中心分布回與針輪節圓相重合，使用的擺線輪理論齒廓只占整條擺線很短的一段，

擺線針輪定軸傳動有外嚙合、內嚙合和哈默納科柔性齒輪諧波執行件SHF-14-30-2UH齒條傳動三種傳動方式。擺線針輪定軸傳動的典型結構，它主要由擺線輪和針輪兩部分組成。   

  諧波齒輪傳動是一種依靠柔性齒輪所產生的可控彈性變形波來傳遞運動和力的新型機械傳動。它的基本構件包括波發生器、哈默納科柔性齒輪諧波執行件SHF-14-30-2UH柔輪和剛輪。當波發生器轉動時，迫使柔輪產生彈性變形，使它的齒與剛輪齒相互作用。從而實現傳動的目的。