分析其結構，大致有二種型式:一種是在回轉型基礎上發展起來的，哈默納科手部驅動指面作平面平行移動(指面上的點的運動軌跡為弧線);哈默納科夾持機械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC另一種手指作往復直線運動。

 手指握持工件所需的夾緊力，是設計手部驅動裝置、傳動機構和手指結構的主要依據。因此，在手部設計時，必須對夾緊力的大小、方向和作用點進行分析，并作必要的計算。通?？稍趯κ芰顟B作定性分析的基礎上哈默納科夾持機械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC，作一定的簡化，然后進行估算。如有必要，也可用實驗方法進行測試，并配合適當的計算以確定夾緊力。

夾緊力的大小和方向，同工件重力和慣性力的大小和方向以及夾緊面(指面)的方位是密切相關的。由于手部的工作狀態和工件的夾持哈默納科夾持機械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC方式等不同，所以夾緊力、重力和慣性力相互間的平衡關系是多種多樣的。

機械手能否準確地夾持工件，以一定精度送到位置上，不僅取決于機械手的位置精度(由臂部和腕部等運動部件確定)，哈默納科夾持機械手諧波傳動件CSF-11-100-1U-CC而且也與手指的夾持誤差的大小有關?，F以常見的回轉型手部用V型指夾持圓棒為例，著重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關系