工作系統的工作要求也往往是明確的，因此，傳動系統的設計往往成為機械設計的主體。

少齒差行星齒輪傳動雖然傳動比大，但同時嚙合的齒數少，承載能力較低;且齒輪必須采用變位齒輪，計算比較復雜;此外其徑向受力也較大。

    擺線針輪行星傳動裝里

    擺線針輪傳動是針對漸開線少齒差行星傳動的主要缺點而改進發展起來的一種比較新型的傳動。擺線針輪行星傳動的減速原理、哈默納科柔性諧波齒輪傳動CSF-5-30-1U-CC輸出機構的形式，均與漸開線少齒差行星齒輪傳動相同，但其齒輪是采用擺線作為齒廓，

    傳統的齒輪都是剛性的.能否突破傳統的剛性齒輪框框，哈默納科柔性諧波齒輪傳動CSF-5-30-1U-CC設計出具有柔性齒輪的傳動裝置?由此思維發明了諧波齒輪傳動。

    諧波齒輪傳動裝置主要由諧波發生器(相當于行星架)、剛輪相當于太陽輪)和柔輪(相當于行星輪)組成。剛輪是一個剛性內齒輪。哈默納科柔性諧波齒輪傳動CSF-5-30-1U-CC柔輪是一個容易變形的薄壁圓筒外齒輪，它們的齒距相同，但柔輪比剛輪少一個或幾個齒。波發生器由一個轉臂和幾個滾子組成。通常波發生器為原動件，柔輪為從動件，剛輪固定不動。

    但波發生器轉動時，哈默納科柔性諧波齒輪傳動CSF-5-30-1U-CC因為柔輪的內壁孔徑略小于波發生器長度，所以迫使柔輪產生彈性變形