而且，用單位向量去定義軸線的方向，使得我們可以去建立一套確定旋轉符號的規則。在平面系統中，如果右手的姆指指向正:軸(即指向觀察者)，哈默納科角坐標系諧波齒輪SHG-40-160-2UJ那么手指朝反時針方向卷曲。因此，一個平面角通常定義逆時針轉向為正。這里我們采用同樣的右手法則，即:右手姆指指向轉軸上單位向量的方向時，手指卷曲的方向就是繞該軸旋轉的正方向。

建模程序是以給每一個構件建立一個局部的直角坐標系開始的。每個構件上局部坐標系的位置和方向可以是任意的;但是，它們通常都選定在聯接的中心。建模的任務就變成要描述連接在一起的構件的坐標系統彼此如何相對運動。因此，就必須定義一些變換矩陣來描述這些相對運動。。

用來描述機構的聯接中的相對運動變量哈默納科角坐標系諧波齒輪SHG-40-160-2UJ‘或“聯接變量"可分成兩組。*組由該機構的獨立運動變量向量)組成，這些經常稱為機構的自由度或稱為機構的輸入。第二組聯接變量構成因變量向量。因變量的數值是輸人(獨立)變量和甫乙構的幾何約束的函數。這些約束數學上是用炬陣環路封閉方程來描述的，這方程是含有聯接變量的非線性矩陣方程。因此，求得這些因變量的值的方法